泊车运行在低速□●◇▼◁，一般选用检测距离10m内传感器■-。目前应用传感器主要有-•◆：超声波雷达▪▪●…◁、鱼眼摄像头▷◆★★。

　　-对于泊车自动驾驶▲◇○■•，需要对车辆四周全覆盖•▲☆-。由于泊车时速度一般在10km/h内▼□■，感知距离范围在10m内就能满足要求△●▲-☆。

　　根据布置位置▽▼•▲，车载摄像头可分为△□○：前置摄像头（含ADS摄像头◆△•=□、行车记录仪☆=、夜视=◇、环视前置摄像头等）▷=◁、侧置摄像头…●▲☆、后置摄像头和内置摄像头▼◇◆▲。

　　行车自动驾驶发展可大致分三个阶段▷▲△●：单车道自动驾驶辅助■…•□、多车道自动驾驶辅助和点对点自动导航驾驶…☆△。

　　对于激光雷达三大核心零部件-激光发射器…■、激光探测器•○▲□▷★、扫描部件☆▽△★：-短期受限于成本以及有限的智能驾驶场景★○•，普遍采用905nm激光发射器+Si激光探测器+转镜/MEMS扫描方案★▪•；-长期来看性能更加优异且可适应更多智能驾驶场景需求的1550nm激光发射器+InGaAs激光探测器+纯固态及FMCW扫描方案■◆◇▷…•。

　　这次P5搭载2颗激光雷达◁…▽=▽，不知会不会引领潮流▪▽▷□，需要对车辆周边环境进行全方位感知•◇，增加高精地图和惯性导航进行定位□▷◆…●▼！

　　由于行车和泊车运行场景有很大不同◇○▽▷●□，在传感器选择上很大区别□▷=。同时●▷◇▲，需要综合考虑各类型传感器性能▷▽、成本□○、布置位置等因素▪★。

　　另外▷☆•□•▽，毫米波手势雷达=▷☆☆、生命体征监测雷达也值得关注☆△●•◇。目前车内监测主要以摄像头为主•▼，但是摄像头会涉及到个人隐私问题-•△☆•，毫米波雷达则能够减少这个顾虑▪★。森思泰克已开发出STA60-1手势雷达和STA79-4生命体征监测雷达凯发k8登录▲□。其中★▽◁，STA79-4生命体征监测雷达◁◆，已在广汽蔚来合创007上搭载应用■●…■○…。

　　-目前国内车型搭载的激光雷达▼◆☆△□▪，扫描方式基本都采用转镜方案-▪…，激光发射器采用905nm和1550nm都有■○。

　　-小鹏的智能化一直被津津乐道☆△…•。目前上汽R品牌-ES33已搭载了2颗采埃孚的4D毫米波雷达▪-▽△•◁，探测距离超过300米△=△。

　　-对于行车自动驾驶◆●-◆，A区域是重中之重■☆◆▷▷，布置传感器也最为丰富▷▽…◁○■。最远感知距离一般需要200m以上-●□•■●；其次是侧后E区域和测前B区域▽◁，用于变道和横穿等场景▪○◁-■△，最远感知距离一般需要80m以上=★▼。

　　4D成像雷达具有=▽□：可实现••△•□“高度=■○◇-”探测■▷▽▼、分辨率更高=◇、可实现对静态障碍物分类等优势■▷-◇，-点对点自动导航驾驶★▲○◆…：要实现从一个点到另个点全自动驾驶○▼•★…▷，一般需要前视增加激光雷达▼●…▲-▷、侧视和后视增加摄像头和毫米波实现增强感知-•▪…，不过售价也挺▼-◁△“豪华◇▲”…○◁•◇，

　　今年号称是激光雷达元年☆-□■●-！各厂家纷纷发布搭载激光雷达的车型□-•□△=，不光是新势力▲-◆•▲★，如小鹏◇★、蔚来-•，也包括传统汽车厂家◇◇▽•△，如上汽★•★◁□、

　　不知用户会不会买单★◆=-▷-；安装在车辆前保险杠▽…，技术发展上▽□◁-，同时增加冗余●☆=。达到类似低线数激光雷达效果▷…•▼。主要集中在前视区域应用▼◆▽★☆，-首次搭载4D毫米波成像雷达的上汽R汽车ES33□▽★▼◁•，

　　-多车道自动驾驶辅助▷…◁★▼：要实现变道辅助…☆◆△，需要增加传感器对邻道环境进行感知▼○■□。通常在车尾部两角各增加1个毫米波雷达-=▽=•▷，实现对车辆侧后环境感知•■。进一步△■，可增加车前毫米波角雷达-▲，拓展侧前环境感知▷■●，实现路口辅助JA○◆■◁▲、紧急车道保持ELK○▲◁○◆◆、紧急转向辅助ESA等功能○▷。

　　对于高阶自动驾驶○▪△，ADS摄像头一般为7～10颗○◇☆▪△★。侧视和后视通常共5颗=…△=▽…，差异主要在前视摄像头▼▷▷-。另外☆■-○○▼，前视摄像头一般集成图像采集和视觉处理-◁▽，直接输出目标物◆•□=▷■。随着目前计算集中化★★●，摄像头有向=◆○“只采集不计算●•=…●☆”方向发展趋势▽•：把计算部分放到域控制器中☆▷•。如特斯拉前视摄像头■★-=◇○，未配置SoC▲○■-◆、MCU等计算模块△★=☆▷◆。

　　同时…■○▲▷，毫米波雷达数量▲☆■▪，也从1~5颗拓展到6~8颗•◇▲●△◆，已有应用4D成像雷达车型▲○○•■；摄像头=▲，除了前视和环视摄像头•▪•▪，侧向4颗+后向1颗摄像头已基本成为标配▷△☆●◇…。

　　车辆周边区域□▼▷◆，可以大致划分为4大区域◁●：正前区域A▼□◁◆◇◇、侧前区域B…□、侧向区域C◆•▷、后向区域D和侧后区域E（如下图）■◇●▷：

　　自动行车-○◆▽☆●，目前发展到点对点自动导航驾驶阶段■◇。主流传感器方案为▽•：激光雷达x1~3+毫米波雷达x5~8+ADS摄像头x7~10▲○•◇。

　　行车主要运行工况为中高速•••○◇，需要选用检测距离较远的传感器◆-•。目前应用传感器主要有○▪-：摄像头•■○、毫米波雷达▲=○○◇◆、激光雷达□•▼●•■。

　　这里简单梳理下自动驾驶传感器方案发展路线（乘用车）◆=■=，以及各类型传感器发展趋势◇★▽。

　　这可能得跟激光雷达降本趋势博弈▪▪=△□。-华为方案堪称豪华•…，售价如果线万内那就香了▼•★▪◁；同时◇★◆•？

　　泊车自动驾驶发展大致可分四个阶段••-•：倒车辅助○◆◆◆、自动泊车▼▽●○、记忆泊车和代客泊车◇■◇。

　　乘用车自动驾驶发展□▪-=☆◆，根据应用的场景不同可分为●▽▷☆■-：行车自动驾驶和泊车自动驾驶-△•■…○。